Koordinātu noteikšanas trase un lego mindstorms nxt 2.0

Vispirms tiek izveidots programmas sākumpunkts. Pēc tam tiek ieveidots cilpas elements ar bezgalīgu atkārtošaās skaitu. Cilpas elemntā tiek ievietots krāsu sensora elemnets, kas caur trešo portu pieslēdzas krāsu sensoram, kas salīdzina vai no trases atstarotā gaisma ir sarkana un dod divas vērtības – patiess vai nepatiess. Tālāk seko slēdža bloks (switch block), kas saņem vērtību no krāsu sensora elementa. Ja rezultāts ir patiess, tad vispirms uz portu C tiek dota ziņa, ka robots var doties uz priekšu ar lielu jaudu pa taisnu trases gabalu un uz portu A tiek dota ziņa, ka ar zemu jaudu jāizdara pagrieziens. Ja rezultāts ir nepatiess, tad vispirms uz portu C tiek dota ziņa, ka robots var doties uz priekšu ar mazu jaudu pa taisnu trases gabalu un uz portu A tiek dota ziņa, ka ar lielu jaudu jāizdara pagrieziens. meklējot trasi.

SECINĀJUMI
Veidojot lodīšu šaušanas trasi ir ļoti vienkārši nodefinēt programmas piekļuvi LPT portam un programmas koda daļu kas atbild par motora pagriešanu vajadzīgajā virzienā, taču pagriezšanas leņka aprēķināšana ir krietni sarežģītāka. Tajā jaizmanto visas pieejamās ģemetrijas zināšanas, lai pareizi aprēkinātu nepieciešamos leņķu lielumus. Izveidot Lego Mindstorms robota programmas kodu ir salīdzinoši vienkārši, bet ir jāpārzina programmas elementu funkcijas un to nozīme.

…