Robotu vadības sistēmas

Aprēķināt “0” koordināšu sistēmā, kura ir nekustīgi saistīta ar pamatni, manipulatora satvērēja stāvokli un orientāciju kā vispārināto koordināšu un lineāro izmēru funkciju.
Uzdevuma izpildes secība :
1.Dot manipulatora kinemātikas tiešā uzdevuma teorētisko pamatojumu;
2.Uzzīmēt manipulatora nosacīto kinemātisko shēmu un konstruktīvo kinemātisko shēmu, numurējot manipulatora posmus;
3.Noteikt manipulatora brīvības pakāpju skaitu;
4.Izvēlēties posmu koordināšu sistēmas un parādīt tās konstruktīvajā kinemātiskajā shēmā;
5.Sastādīt manipulatora kinemātisko pāru tipu un parametru vērtību tabulu;
6.Izskaitļot matricas Ai;
7.Noteikt matricas A elementus;
8.Dot secinājumu par satvērēja koordinātēm un virziena kosinusiem.

…